El castillo actual fue construido en tiempos de Abderraman III sobre otro existente de época romana. Está ubicado sobre un cerro junto a la desembocadura del río Fuengirola, zona ocupada desde antiguo por fenicios, púnicos, romanos, árabes, cristianos.... y últimamente "guiris". En el año 1.485, durante la toma de Granada, fue conquistado por los cristianos. Debido a su situación estratégica fue atacado en varias ocasiones por Barbarroja, también fue ocupado por las tropas de Napoleón de 1.810 a 1.812 y que realizaron su voladura antes de ser recuperado por los españoles.  El recinto de la fortaleza es de planta poligonal con torres estrechas y altas en las esquinas. En la actualidad es de propiedad municipal y se utiliza para eventos musicales. El acceso es gratuito.