Se tiene constancia de que ya en el siglo VI a. C. existía un asentamiento -oppidum ibérico- en Martos, por lo que es fácil comprender que a lo largo de los siglos todos los pueblos que transitaron por la península se instalaron en el lugar.  El Castillo y las Murallas que han llegado a nuestros días son de origen árabe, posiblemente siglo X, aunque la torre del Homenaje sea una construcción cristiana del siglo XIV realizada por la Orden de Calatrava. Es lo más importante que aún queda de la desaparecida fortaleza. La torre está restaurada, es visitable y se utiliza como centro cultural.