Parece ser que ya en la Edad del Bronce hubo un asentamiento en este mismo lugar.  Después los árabes construyeron una medina a la que llamaron Al-mizrra, por su importancia estratégica en la frontera entre los reinos de Murcia y Valencia. En el siglo XIII la fortaleza fue conquistada por los cristianos, firmándose poco después,  el histórico Tratado de Almizra, entre el rey de Aragón Jaime I el Conquistador y el infante Don Alfonso (posterior rey Alfonso X el Sabio), mediante el cual quedaron establecidas las fronteras de los reinos castellano y aragonés.

Situado en lo alto de una loma, es de fácil acceso por un camino asfaltado, que conduce también a  la ermita de San Bertomeu (San Bartolomé), adosada a los restos del castillo.