El origen del Castillo data del siglo IX, cuando los árabes construyen -sobre restos ibéricos y neolíticos- la que sería una de las fortalezas importantes de al-Andalus.  El castillo actual se corresponde con la reconstrucción que realizó la Orden religioso-militar de Santiago, Orden creada en el siglo XII en el reino de León y de origen cacereño. Destaca del resto de la fortaleza su Torre del Homenaje, de 22 metros de altura, del siglo XV y estilo gótico, en cuya fachada los vecinos del pueblo colgarían durante tres días el cuerpo del Comendador Alfonso de Vozmediano, allá por el año 1.465. Ha sido restaurado en varias ocasiones y es visitable los fines de semana pagando una entrada.