La Torre de Olcoz formó parte del sistema defensivo del antiguo Reino de Navarra como una construcción militar, a pesar de los detalles palaciegos que pueden apreciarse en ella, impropios de un edificio militar de la época. Data del siglo XIII y fue reformada en el XV. Resultaría destruida durante la Guerra de la Independencia al ser incendiada por tropas del general Espoz y Mina para rendir a la caballería polaca -cuerpo de élite francés- que la utilizaban como cuartel; al no rendirse éstos, el general ordenó prenderle fuego con las tropas francesas dentro. El Concejo del pueblo compró la torre en 2.007, rehabilitándola entre los años 2.010-2.011. En la actualidad es sede del Concejo y Centro de Interpretación, pudiéndose alquilar para realizar determinadas actividades.