Al igual que la mayoría de las torres vigías existentes en la Comunidad de Madrid, es una construcción árabe datable entre los siglos IX y X, que formó parte de la Marca Media, red de construcciones militares levantadas por Al-Andalus para vigilar y defender la frontera con los reinos cristianos. La Atalaya de Venturada está ubicada próxima a la carretera A-1, en la urbanización Cotos de Monterrey, sobre un roquedal; construida en mampostería a base de argamasa y piedras toscas de la zona es de base circular, de aspecto troncocónico y, de acuerdo con su ruina, tuvo al menos cuatro plantas; el primer cuerpo o planta baja, macizo, formado por argamasa y la roca sobre la que se asienta, un primer piso -situado a 3 metros de altura- en el que se halla la puerta de entrada y desde el que se accedía mediante escalera a las otras dos plantas restantes. La Torre es una ruina más o menos consolidada que alcanza 9,20 metros de altura y 5,70 metros de diámetro, a la que se puede acceder libremente.