Construida en el siglo XIV perteneció a Tello, Señor de Liébana, hermano del rey Enrique II, e hijo de Alfonso XI.

A partir del siglo XVI, y tras una serie de enfrentamientos por la posesión del señorío, fue casa solar de Íñigo López de Mendoza, Marqués de Santillana.

Finalmente quedaría en manos de los Duques de Osuna, quienes la vendieron en 1868.

En la actualidad, la Torre del Infantado es la sede de la casa consistorial de la villa.

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