El Castillo data del siglo XIV, aunque ya desde época prerromana se conocen asentamientos en el mismo lugar. Fue de planta ovalada y los restos que han llegado a nuestros días pertenecen a los siglos XIV y XV; en este tiempo la fortaleza fue reformada en varias ocasiones, algo que puede apreciarse observando los distintos aparejos que aparecen en la torre y murallas. Construido por orden del arzobispo de Toledo, Pedro Tenorio, sobre otra construcción anterior, se supone que su principal función debió ser de apoyo para Alcalá de Henares. Entre 1.445 y 1.482, durante el mandato del arzobispo Carrillo, el castillo pasó de ser residencia palaciega de arzobispos a cárcel para clérigos, estando confinados en él personajes como la princesa de Éboli o el cardenal Cisneros, entre otros. En la actualidad, dentro de las ruinas de lo que antaño fue el castillo, podemos encontrar un parque público y la parroquia de San Torcuato. Es de acceso libre.